主に紙に筆記するために使われる。鉛筆を紙に滑らせたときに、芯と紙との摩擦で芯が細かい粒子になり、紙に顔料の軌跡を残すことで筆記される。顔料には木炭が使われているものもあり、これは「チャコールペンシル」と称され画材に使われている。現在の一般的な鉛筆の構造は、芯は黒鉛と粘土を混ぜて焼いたもので、軸は木材を張り合わせたもので、断面は正六角形や円などである。